Першая згадка пра Рагачоў у Іпацьеўскім летапісе адносіцца да 1142 г., які і лічыцца годам заснавання горада. Існуе некалькі версій паходжання яго назвы. Паводле адной з іх, яна ўтворана ад старажытналітоўскага слова «Рогас», што ў перакладзе азначае «святое месца, алтар».
У перыяд міжусобных войнаў горад знаходзіўся ў складзе Чарнігаўскага, Тураўскага і Кіеўскага княстваў, а з XIII ст. увайшоў у склад Вялікага Княства Літоўскага. У XVI ст. горад перайшоў ва ўладанні вялікага князя Жыгімонта I, які падарыў Рагачоў і ўсё Пінскае княства сваёй жонцы – каралеве Боне Сфорцы. Менавіта пры ёй у горадзе быў пабудаваны замак, які, на жаль, не захаваўся да нашых дзён. Пасля першага падзелу Рэчы Паспалітай Рагачоў увайшоў у склад Расійскай імперыі, а ў 1781 г. самой Кацярынай II гораду быў дадзены герб – чорны рог барана на залатым фоне.
Асабліва ганарацца жыхары Рагачова сваімі велічнымі храмамі. Сярод іх – дзіўны неагатычны касцёл Святога Антонія Падуанскага і Сабор Аляксандра Неўскага.