Сцяпан Захаравіч Гаўрусёў скончыў Магілёўскае педагагічнае вучылішча (1951).

1954-1957 гг. – літсупрацоўнік газеты "Звязда".

1964-1965 гг. – рэдактар выдавецтва "Беларусь".

Астатні час быў на творчай рабоце.

З вершамі ў друку ўпершыню выступіў у 1948 г. Аўтар зборнікаў паэзіі: "Паходныя кастры" (1955), "На грэбнях хваль" (1959), "Шчодрасць" (1962), "Ураган" (1966), "Кляновыя лісты" (1971), "Пераклічка" (1973), "Клопат" (1976), "Крона" (1981), "Званы нябёс" (1988) і інш.

Выступаў у друку з нарысамі, літаратурна-крытычнымі артыкуламі і рэцэнзіямі.

Актыўна працаваў у галіне мастацкага перакладу. На беларускую мову пераклаў шэраг твораў А. Твардоўскага, М. Ісакоўскага, М. Святлова, А. Пракоф'ева, М. Дудзіна, Я. Райніса, асобныя вершы таджыкскіх, узбекскіх, азербайджанскіх і башкірскіх паэтаў. Пераклаў на беларускую мову "Маабіцкі сшытак" М. Джаліля (1975, у суаўтарстве з А. Пысіным).

Яго творы перакладаліся на рускую і іншыя мовы. Многія вершы пакладзены на музыку Д. Кур'яновічам, А. Палонскім, К. Цесаковым.

Лаўрэат Літаратурнай прэміі імя А.А. Куляшова Саюза пісьменнікаў БССР (1987) за кнігу "Пладаноснасць" (1986).